Russian English German

Трехзвенный ползающий робот

Трехзвенный ползающий робот, представляет собой три звена соединенных посредством двух шарниров, оснащенных поворотными сервоприводами. 

polz

Два шарнира позволяют осуществлять смещение боковых звеньев как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскости, что позволяет изменять конфигурацию корпуса устройства в зависимости от используемого режима перемещения. 

polz

Подъем и опускание боковых звеньев позволяет скомпенсировать неровность поверхности, а также управлять величиной нормальной реакции, распределяя необходимым образом массу на опорных точках. Смещения звеньев в горизонтальной плоскости позволяет реализовывать продольные, поперечные, а также смешанные походки.

На каждом звене установлены фрикционные опоры, посредством которых робот взаимодействует с поверхностью. Центральное звено оснащено системой управления величиной силы трения. Изменение силы трения осуществляется путем введения в контактирующую зону дополнительной опорной поверхности с фрикционным покрытием, обеспечивающим более высокую силу трения робота с поверхностью. Робот имеет плату управления, закрепленную на корпусе, а также элементы питания, обеспечивающие автономную работу устройства. 

polz

Корпусные детали выполнены из ударопрочной технической термопластической пластмассы на основе сополимера акрилонитрила с бутадиеном истиролом. Использование данного полимера позволяет уменьшить массу звеньев при обеспечении необходимой жесткости конструкции.

На опоры робота нанесено абразивное покрытие для обеспечения максимального сцепления с опорной поверхностью. Абразивное покрытие представляет собой тканевую основу с нанесенной на нее крошкой карбида кремния (карборунда), величина зерна 0,1-0,2 мм.

Авторы проекта: А. Мальчиков

Год создания: 2014

 

logo